ros2 包的开发与构建流程

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3月28日修改

1.
我们只需要创建一个文件夹，例如我们将在这些教程中使用的文件夹。​

代码块

cd ~​
mkdir -p ros2_tutorial_workspace/src​

上述命令创建了一个虚拟工作空间。

2.
无论它当前是否是一个空的项目，我们都会运行一次 colcon 来设置环境并说明一些事情。（程序 colcon 是 ROS2 的构建系统，稍后将更详细地描述。）​

代码块

cd ~/ros2_tutorial_workspace​
colcon build​

这是已经完成课题任务的。

ROS2 有一个工具可以帮助创建包模板。我们可以通过运行:

代码块

ros2 pkg create -h

上述命令将显示所有可用选项。我们一般重点关注四个命令选项及其使用方法：​

代码块

 --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies DEPENDENCIES [DEPENDENCIES ...] --node-name NODE_NAME --library-name LIBRARY_NAME​

创建ROS2的Python包

ROS2 中的包可以依赖 CMake 或直接使用 Python 中提供的设置工具。对于纯 Python 项目，使用 ament_python 可能更容易，因此我们从它开始本教程。​

让我们构建最简单的 Python 包并从那里开始。

代码块

cd ~/ros2_tutorial_workspace/src​
ros2 pkg create the_simplest_python_package \​
--build-type ament_python​

这是我做的

出现的问题：发现回家后已经创建好了

最后是作业中的解谜：程序输出Hi from python_package_with_a_node.，请找到这个输出的源代码在哪个文件。我在build文件夹中找到了​

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